De auteur begint het verhaal van de avonturen van zijn held en bespreekt twee soorten afbeeldingen van de werkelijkheid. 'Historici' of 'topografen' zijn tevreden met 'kopiëren uit de natuur'. De auteur beschouwt zichzelf als een "biograaf" en ziet zijn taak in het beschrijven van "niet mensen, maar zeden, geen individuen, maar vriendelijk"

Joseph Andrews geeft op tienjarige leeftijd dienst aan Sir Thomas Bubi. Pastor Abraham Adams vestigt de aandacht op de begaafdheid van het kind en wil dat de jongen onder zijn hoede wordt geplaatst, omdat Joseph, naar zijn mening, een opleiding zal hebben genoten die een hogere positie in het leven kan innemen dan de positie van een voetman. Maar Lady Buby wil geen afstand doen van de mooie en hoffelijke Joseph, die ze onderscheidt van alle andere bedienden. Nadat ze naar Londen is verhuisd, sterft de echtgenoot van Lady Buby en al snel maakt ze Joseph, eenentwintig jaar oud, duidelijk dat ze niet onverschillig voor hem is. In een brief aan zijn zus Pamela vertelt een kuise jongeman haar dat zijn minnares hem probeert te verleiden. Hij vreest dat hij door zijn onverzettelijkheid zijn plaats zal verliezen. Helaas worden zijn angsten bevestigd: de veertigjarige huishoudster Lady Buby, de lelijke en kwaadaardige mevrouw Slipslop, die ook tevergeefs de wederkerigheid van de jonge man zoekt, bedingt hem voor de dame, en Joseph ontvangt de berekening.

Joseph verlaat Londen en vertrekt naar het landgoed van Lady Buby, waar de geliefde jongeman van Pastor Adams, Fanny, in de parochie van Adams woont. Rovers vallen Joseph onderweg aan. De ongelukkige en gewonde jongeman vindt onderdak in de herberg, maar alleen de meid Betty zorgt voor hem, terwijl de herbergier, Tau-Wauz en zijn vrouw Joseph voor een landloper nemen en zijn aanwezigheid nauwelijks tolereren. Hier wordt de jongeman opgewacht door dominee Adams, die naar Londen gaat om daar negen delen van zijn preken te publiceren. De pastoor is een eerlijke, naïeve en goedaardige persoon, hij mist geen gelegenheid om te debatteren over filosofische en theologische onderwerpen, maar zijn gepassioneerde karakter tolereert geen onrechtvaardigheid en hij is bereid haar niet alleen met een woord te verdedigen, maar met een sterke vuist. Onder invloed van de voorganger is zelfs de knorrige mevrouw Tau-Wauz doordrenkt met sympathie voor Joseph, en de meid Betty verliest haar hoofd vol passie en zoekt eerlijk gezegd zijn liefde, maar de jongeman is onwankelbaar en geeft niet toe aan verleidingen.

Adams ontdekt dat hij alle negen delen van zijn preken afwezig heeft achtergelaten en de jongeman naar het landgoed zal begeleiden, maar door onvoorziene omstandigheden worden ze een tijdje van elkaar gescheiden. Een voorganger helpt een meisje dat een of andere schurk probeert te schande te maken. Na tot zijn verbazing met de verkrachter te hebben omgegaan, ziet hij dat het meisje zijn parochiaan Fanny is. Ze ontdekte het ongeluk dat haar minnaar overkwam en ging onmiddellijk op reis om voor Joseph te zorgen. Ondertussen komt een aanvaller, die door de inspanningen van de pastoor bewusteloos bleef en eruitzag als een levenloos lijk, bij zinnen en, nadat hij de hulp had ingeroepen van lokale boeren die toevallig in de buurt waren, beschuldigt hij Adams en Fanny verraderlijk van beroven en slaan. Ze worden voor de rechter gebracht, maar hij, zonder zich te verdiepen in de essentie van de zaak en de slechterik te geloven, biedt zijn secretaris aan om de schuldgraad van Adams en Fanny te achterhalen. De aanvaller geeft bewijs en verbergt, en de voorganger en het meisje worden gered door Squire Bubi, de neef van Lady Bubi, die per ongeluk in het huis van de rechter belandt.

Adams en Fanny gaan op zoek naar Joseph en vinden hem in een louche hotel, waar een jonge man wacht op een onweersbui die hem onderweg ophaalde. Geliefden eisen dat de voorganger hen onmiddellijk met een huwelijk verenigt, maar Adams is niet van plan af te wijken van de door de kerk voorgeschreven vorm - een openbare aankondiging. De geliefden gehoorzamen en staan ​​op het punt het hotel te verlaten wanneer blijkt dat ze niets te betalen hebben aan de eigenaar door toedoen van Adams, een grote liefhebber van bier. Ze worden plotseling geholpen door een arme venter en gaan eindelijk de weg op.

Op de vlucht voor een bende schapenhokken, waarvan drie reizigers die de nacht in de open lucht doorbrengen, worden aangezien voor overvallers, vinden Joseph, Adams en Fanny onderdak in het huis van meneer Wilson. Hij vertelt hun het verhaal van zijn leven, vol ups en downs, en vermeldt bitter dat zijn oudste zoon als jongen door zigeuners is gestolen. Maar zelfs na vele jaren kon Wilson een zoon herkennen met een moedervlek in de vorm van aardbeien op zijn borst. Vrienden verlieten het huis van Wilson en gingen weer op pad.

De voorganger wordt bijna het slachtoffer van de jachthonden van Squire John Temple, die met vrienden jaagden en, voor de lol, zijn honden in het kielzog plaatsten van de dikke Adams die op de vlucht was. Joseph, die een geweldige club bezit, helpt een vriend en Squire Temple, een rijke, wrede en verraderlijke man, die de schoonheid van Fanny opmerkt, is van plan het meisje over te nemen en verontschuldigt zich voor Adams voor de grofheid van zijn rangers en nodigt reizigers uit naar zijn landgoed. Squire en zijn vrienden tonen eerst een geveinsde vriendelijkheid, maar dan beginnen ze openlijk te spotten met de goedaardige pastoor, en hij en Joseph en Fanny verlaten verontwaardigd het huis van Temple. De woedende Tempel, die van plan was Fanny op welke manier dan ook in bezit te nemen, stuurt ze op jacht naar zijn dienaren onder bevel van de kapitein. De kapitein haalt de reizigers in het hotel in en na een hevig gevecht vangt het meisje het meisje op en neemt haar mee. Op weg naar het landgoed van Temple komt hij echter een koets tegen waarin Lady Buby's butler, Peter Pence, wordt begeleid, vergezeld van gewapende bedienden. Een van hen herkent het meisje en ze smeekt haar te redden uit de handen van de kapitein. In opdracht van Peter Pence, die op weg is naar het landgoed van Lady Bubie, wordt de kapitein naar een hotel begeleid waar een hevig gevecht plaatsvond. Het meisje, dat zo gelukkig alle gevaren ontwijkt, is weer bij haar geliefde en al snel komen de geliefden, samen met Adams en Pence, eindelijk aan op het landgoed.

Lady Buby arriveert op haar landgoed en ontdekt dat Joseph en Fanny op het punt staan ​​te trouwen, en Pastor Adams heeft de aankondiging van hun huwelijk al publiekelijk aangekondigd. De dame, gekweld door de pijn van jaloezie en uiting geven aan haar woede, roept haar advocaat Scout op, die haar vertelt hoe ze van Joseph en Fanny af kan komen met de hulp van rechter Frolik. Ze worden beschuldigd van diefstal en een rechter die niet durft in te gaan tegen de wil van Lady Bubi, veroordeelt hen tot een gevangenisstraf van een maand. Rechter Frolik, in wiens gevoelloze hart de jonge minnaars een druppel medelijden hadden, zal ervoor zorgen dat ze onderweg naar de gevangenis ontsnappen.

Op dit moment arriveerde haar neef met Joseph's zus Pamela, die onlangs de vrouw van de schildknaap werd, op het landgoed van Lady Bubi. Mr. Bubi hoort over het ongeluk dat de vrouw van zijn broer overkwam en redt de geliefden van de wraak van zijn tante. In een gesprek met Lady Buby overtuigt hij haar ervan dat ze vanaf nu, zonder enige schade aan haar eer, Joseph kan zien als een lid van zijn familie, aangezien de zus van haar voormalige lakei de vrouw van haar neef werd. Lady Booby is buitengewoon blij met deze gang van zaken en droomt ervan Joseph tot haar echtgenoot te maken. Om dit te bereiken overtuigt ze haar neef dat Joseph een beter feest verdient dan een simpele boer. Squire Buby probeert samen met Pamela Joseph te ontmoedigen om met Fanny te trouwen, maar hij is niet van plan om afstand te doen van zijn geliefde om carrière te maken.

Ondertussen komt dezelfde venter naar het landgoed, die onlangs Adams en zijn jonge vrienden redde, nadat hij ze aan de herbergier had betaald. Hij vertelt het verhaal van zijn lang overleden minnaar, die hem voor haar dood toegaf dat ze ooit betrokken was geweest bij de diefstal van kinderen met een bende zigeuners. Vele jaren geleden verkocht ze de overleden echtgenoot van Lady Buby, Sir Thomas, een driejarig meisje dat ze had gestolen uit de familie Enryus. Sindsdien is dit meisje opgegroeid op het landgoed van Bubi en heet ze Fanny. Iedereen is geschokt dat Joseph en Fanny broer en zus zijn. Jongen en meisje in wanhoop.

Op dit moment komen Josephs ouders en Sir Wilson, die de voorganger beloofden zijn parochie te bezoeken, naar het landgoed. Het blijkt al snel dat Joseph de zoon van Sir Wilson is: de zigeuners hebben de jongen gestolen en, na aankomst in het Andrews-huis, hem in plaats van Fanny in de wieg van haar moeder geplaatst, die hem als haar eigen kind heeft opgevoed. Wilson twijfelt er niet aan wanneer hij een moedervlek in de vorm van aardbeien op Josephs borst ziet.

Wilson gaat akkoord met Joseph's huwelijk met Fanny. Squire Buby toont vrijgevigheid en geeft het meisje een bruidsschat voor een bedrag van tweeduizend pond, en het jonge paar verwerft met dit geld een klein landgoed in dezelfde wijk met Wilson. Squire Bubi biedt Adams, die wanhopig geld nodig heeft om zijn grote gezin te voeden, een goed betaalde plek, en hij is het daarmee eens. Door de inspanningen van een schildknaap verwerft de marskramer de plaats van een accijnsambtenaar en voert hij zijn taken eerlijk uit. Lady Buby vertrekt naar Londen, waar ze tijd doorbrengt met de jonge dragondekolonel, die haar helpt Joseph Andrews te vergeten, voor wie ze zo'n grote passie had.